下跪这种礼仪开始于汉朝

大家看宫廷剧的时候可以看到，在剧中见到皇上通常是要下跪，这是一种表示忠诚的方式吗？纵观封建历史，想必这也是封建等级制度的一种无形体现。那么这种礼仪是从什么时候开始的呢？