奴儿干都司起源于哪个朝代?

奴儿干都司是中国明代政府在黑龙江、阿速江（今乌苏里江）、松花江以及脑温江（今嫩江）流域地方军政机构，成立于洪武年间，负责管辖黑龙江口、乌苏里江流域的最高地方行政机构。