周朝的军制是天子六军，诸侯大国三军，次等诸侯国二军，小国则只有一军。曲沃庄伯时期获周厘王命为侯，拥有一军。曲沃代晋之后的献公时期，开始作二军，并以太子申生将下军，自己将上军。文公在位之后，于被庐作上、中、下三军，此为三军制之始。之后又于
