刘永（？—公元27年），梁郡睢阳人，是梁孝王刘武的直系后代，王莽执政时期失去梁王继承权，更始政权建立后恢复了梁王爵位，此后据梁国自立，笼络关东各割据势力，成为割据东方的霸主。更始政权失败之后，自立为天子，与刘秀争夺汉朝正统，在与刘秀的对抗中
