历史上朝贡是什么时候开始的

说到这个朝贡，相信大家应该都知道一个大概，毕竟再很多古装剧中，实力比较弱一点的国家都会给强国朝贡，也就是送礼。那么这个朝贡具体的意思是什么呢？这个朝贡贸易是什么时候开始的