世袭制和禅让制的区别是什么

相信很多小伙伴都知道，在古代世袭制是一个非常常见的，就是古代君王去世之后就是根据血统来时代传承，不然也不会有帝王世家这样的称呼。那么对于这样的一个世袭制是从什么时候开