包衣是什么意思？包衣是怎么来的？

如今，包衣是清宫剧中出镜率很高的一个词，风靡了整个荧屏。清朝很多所谓的奴才、仆从、朝廷里的大臣，甚至宫里的嫔妃，都出生在包衣，那包衣是什么意思？他们是怎么来的？