孙膑和庞涓是什么关系

说到孙膑和庞涓，大家都知道，在围魏救赵的故事里面，他们两个人可以说是一个使计谋，一个中计，最后庞涓拔剑自刎。不得不说，这两个人真的是冤家路窄啊。那么在历史上，他们两个人是什么