清朝宗人府是什么机构

说到宗人府，大家肯定都有印象吧，毕竟在很多清朝电视剧中都会出现的一个机构，而且是让人听了就会非常害怕的地方。那么在历史上，清朝宗人府到底是个什么机构呢？主要是干什么的呢？谁