明成祖永乐元年(1403年)，明朝派人至奴儿干地区招抚，次年各部归附，朝廷任命各首领为指挥同知等职，其后数年，明朝即以此为基础，逐渐在黑龙江、乌苏里江流域成立了一百三十一个卫，永乐七年(1409年)，在当地官员忽剌修奴的建议下，在黑龙江
