夏禹死后，他的儿子启杀死原来被推选的继承人伯益，自己继承王位，自此中国历史开启了家天下的时代。天子们的皇位一般均有自己的兄弟、子侄继承，即以父死子继为主，兄终弟及为辅的皇位继承原则。在权力不正常更迭中也会产生一些特殊情况，如唐宣
