苏孝慈早年为西魏右侍中士、旷野将军。公元五五六年西魏禅位于北周，北周授孝慈中侍上士，右侍上士。北周武帝天和四年(569)授都督，出使北齐，后升大都督、正大都督，统率禁军。天和六年孝慈再次出使北齐，授宣纳上士，颇得武帝信任。武帝建德四年(57
