御恩奉公是镰仓时代幕府与手下武士的主从关系。这制度是武士制度基础，一直保存至当代。源赖朝把跟从他的东国武士称为御家人，赐一份土地并给予保护，称本领安堵。打胜仗后把对方土地赏给有功的武士称为新恩给与。奉公就是打仗、保护主人、负担军役。武士通过
