西汉地方军兵种繁多，数量众多。

在西汉时期，地方设有经过训练的预备军和预设的骑兵，并由郡守、郡尉掌管。这些预备军队由郡国征调来的“正卒”充任。在各地都设有士兵驻扎，他们都是本地郡县、王国内征调服役。士兵也是本地郡县、王国内征调服过的，时间为一年。 在汉武帝时期，中央政府对地方的军事指挥权进行了改革，如通过酎金夺爵、推恩令等削弱诸侯王势力的措施，将权力收归中央。在经济上，上林苑设置钟官、辩铜、技巧三官，将铸币权收归中央，通过军饷发放控制王国军队。 在边防方面，西汉边防军包括边地地方兵、属国兵和由内地派遣驻守于边地的内地兵。由于西汉边境匈奴、乌桓、西南夷族、东南百越等少数民族众多，且侵扰频繁。西汉中央为防备少数民族的侵扰。在边疆地区的郡县中推行较为特殊的管辖方式。 在边地战争频繁的情况下，经常出现临时性发生的情况，难以准确传达中央的命令和指导。因此太守被赋予军事独断的权利，从而使太守比内地郡太守拥有较多自主权。 为了防止太守佣兵自重，中央又在郡府之下设置若干个部都尉府，一来加强边地的军事力量，二来也是对太守的一种制约。 在属国兵自汉武帝开始，边地少数民族多内附为民。对于内附的少数民族中央多设置“属国”用以进行管辖。中央设置了“典属国”一职，对其进行管辖。各属国军队由中央进行同意指挥。 此外，武帝还在西部设立了护羌校尉。